През 1018 г. България пада под византийска власт. Непреклонни българи правят няколко опита за възстановяване на независимостта й, но всичките са неуспешни.
На 26 октомври 1185 г. по време на освещаване на църквата “Св.Димитър Солунски” търновските братя боляри Петър и Асен обявяват избухването на въстание срещу чуждата византийска власт.
Петър застава начело на въстанието, което обхваща Северна България. С помощта на куманите българите постигат няколко военни победи, а бойните действия продължават около 2 години. Император Исак II Ангел организира военен поход срещу непокорните въстаници. През 1187 г. обсажда Ловешката крепост, където византийската армия претърпява разгром. Подписан е Ловешкият договор, с което се поставя началото на Второто българско царство. Столицата се премества в Търново, а на престола застава най-големият брат Петър. С това се поставя началото на управлението на династията на Асеневци.
Цар Калоян започва обсадата на Варна
Петър и Асен 1185 - 1197 г.
Някои византийски хронисти сочат, че Петър управлява до 1190 г., макар неговото управление да продължава до 1197 г. През 1190 г. Петър отстъпва основната власт в ръцете на по-малкия брат - Асен, който се проявява като по-енергичен пълководец.
През 1196 г. цар Асен става жертва на заговор и е убит от Иванко с подкрепата на Византия. На престола се връща Петър, който през 1197 г. също е убит от заговорници
Калоян 1197 - 1207 г.
Най-малкият от братята Асеневци е Калоян, един от най-бележитите български владетели. Съчетавайки дипломация и успешни военни действия, цар Калоян възвръща предишните територии на България, като я превръща в една от най-могъщите сили на Европа. Легендарна остава в историята битката му с Латинската империя начело с император Балдуин край Одрин през 1205 г. Императорът е пленен и затворен в кула в крепостта Царевец, известна днес като Балдуиновата кула.
За смъртта на цар Калоян през 1218 г. има няколко хипотези. Най-разпространената е, че е жертва на заговор, в който участват съпругата му куманката Анна-Анисия и племенника му Борил, син на сестра му.
Борил 1207 - 1218 г.
След смъртта на цар Калоян, на престола се възкачва племенникът му Борил, който се жени и за жената на вуйчо си Анна-Анисия.
Първата задача на новия владетел е да започне гонения срещу привържениците на Асеневци. Законните малолетни наследници Иван Асен II и Александър са принудени да избягат при куманите, а оттам в Галичкото руско княжество. Управлението на Борил е белязано от много неуспехи. Той води агресивна политика към съседните страни и многократно сменя съюзниците си. Военните му походи са катастрофални и водят до отслабване на българската войска и икономическо изтощение на България.
Иван Асен II 1218 - 1241 г.
След 10-годишно изгнание в Търново се завръща законният наследник на престола - Иван Асен II, син на цар Асен. Неговото царуване е едно от най-успешните в българската история. Границите на България отново достигат до три морета. Страната е в икономически подем, секат се златни, сребърни и медни монети. Търговията процъфтява. Търново се превръща в икономически и културен център, наричан “Третият Рим”. Цар Иван Асен II е известен с добре обмислените си династически бракове, които укрепват държавата политически и осигуряват териториално разширение. България е първа сила на Балканите.
Коломан І 1241 - 1246 г.
Синът на Иван Асен ІІ застава на престола едва на 7 години. В този период държавата е нападана многократно от татари. Предполага се, че Коломан е отровен от мащехата си Ирина, за да постави на трона своя син Михаил ІІ Асен.
Михаил ІІ Асен 1246 - 1256 г.
Новият владетел също е малолетен и държавата се управлява от регенти. Започва период на продължителни вътрешни противоборства. Михаил II Асени е убит след заговор.
Цар Калоян разгромява Латинската империя
Коломан ІІ Асен 1256 г.
Новият владетел управлява само един месец и също е убит.
Мицо Асен II 1256 - 1257 г.
След като двамата законни наследници по мъжка линия са убити, на престола идва Мицо Асен ІІ, зет на Иван Асен ІІ, чието управление не оставя следи в историята.
Константин Тих 1257 - 1277 г.
Две събития бележат управлението му: построяването на Боянската църква и избухването на едно от най-големите селски въстания - това на Ивайло.
Иван Асен III 1279 - 1280 г.
Новият владетел е известен като византийско протеже, чрез което император Михаил VІІІ Палеолог се опитва да наложи влиянието си в България. Той е син на цар Мицо Асен и Мария, дъщеря на цар Иван Асен II.
След него властта поема цар георги Тертер I, с което се поставя край на управлението на династията на Асеневци.
